A primitiva religião dos romanos é formada pela fusão das tradições dos povos etruscos (século VI a.C.) e itálicos, antigos habitantes da península itálica. Tem acentuado caráter doméstico, expresso nas divindades protetoras da família (lares), nas preces e oferendas rituais cotidianas, nos sacrifícios propiciatórios pela paz, para pedir bom tempo ou boas colheitas e no culto aos mortos.
Cultuam inúmeras divindades menores (Numes), relacionadas com elementos naturais e com aspectos da vida humana. Com a expansão da República e do Império, os romanos incorporam as tradições religiosas dos povos conquistados, principalmente dos gregos. A religião e cultos domésticos permanecem ao lado de uma sofisticada religião oficial, que inclui até os imperadores no panteão dos deuses.
Sua religião, porém, não se baseou na graça divina e sim na confiança mútua entre deuses e homens. Seu objetivo era garantir a cooperação e a benevolência dos deuses para com os homens e manter a paz entre eles e a comunidade.
Entre os deuses primitivos destacam-se Janus, que durante muito tempo reina sobre os demais deuses, Juno, protetora dos casamentos, das mulheres e dos partos, Júpiter, deus da claridade e dos fenômenos atmosféricos, Deméter, deusa da agricultura e da fertilidade, Marte, considerado o “pai dos romanos”, senhor da guerra e das atividades humanas essenciais, e Quirino, antigo deus da agricultura, muitas vezes associado a Marte.
Durante a República, o panteão romano passa a ser dominado por uma tríade divina – Júpiter, Juno e Minerva – e começa a incorporação dos deuses gregos: Júpiter é Zeus, Juno é Hera, Minerva é Atena, Apolo transforma-se em Helius e sua irmã, Artemis, em Diana, a caçadora. Hermes, o mensageiro dos deuses gregos, é o Mercúrio romano. Poseidon, deus grego do mar, é assimilado como Netuno, seu irmão Hades é Plutão, Cronos, deus primitivo grego, pai de Zeus, é Netuno, e Plutão é associado a Saturno, também um antigo deus romano.
Na Roma primitiva os sacerdotes são pouco numerosos e os mais importantes são os dedicados ao culto de Janus. Os cultos são realizados não só em templos, como também nas próprias casas. Orações, sacrifícios e promessas compõem os rituais. Aos poucos, os sacerdotes ampliam seu poder político a ponto de confundirem-se com o Estado. Na República, o colégio dos pontífices já regula completamente a vida religiosa e, na época do Império, o cargo de pontífice máximo é disputado pelo próprio imperador. A partir de Augusto o imperador passou a ser considerado deus.
No último período do Império Romano desenvolveu-se, de forma particular, o culto ao Sol e o imperador Aureliano proclamou como suprema divindade de Roma o “Sol Invicto”. Mas essas tentativas de reavivar uma religião que sempre servira aos interesses do estado fracassaram, ante a expansão do cristianismo que, em 313 d.C., obteve liberdade de culto através do Edito de Milão de Constantino e, em 391 d.C., foi declarado como a religião oficial do estado pelo imperador Teodósio (347-395), que suprimiu o culto tradicional.